“理”这个概念，先秦儒家、道家都提出过，不过把它作为一种学说的最高概念，还是由宋代大儒程颢开始。他发现，《诗经》、《尚书》说到主宰就用“帝”表示，形容其包含万有则用“天”来表达，他认为儒家经典中说到的“天”其实是“理”，“神”是指万物变化的微妙，“帝”是指主宰而言，所以得出了“理便是天道”，所谓天、神、帝其实都是“理”的结论，并赋予其新的内涵和发展出一套划时代的学说。
程颢说：“吾学虽有所受，天理二字却是自家体贴出来。”就这样，理取代了气就成为哲学的最高范畴，理学之得名就由此而来。宋代哲学的核心由气变为理，道学也称之为理学。在程颢之后，儒家把天理看作人的本然之性。理学将“天理”引申为“天理之性”，即“仁、义、礼、智”的总和，与“人欲”相对立。另外，天理其实有道德之理和自然之理两种理解，不过，大儒们一般没有注意区分。
天理和人欲这一对矛盾，最早见于《礼记》的：“人化物也者，灭天理而穷人欲者也。于是有悖逆诈伪之心，有淫泆作乱之事。”这段话大概意思是说，人丧失人性变成物，是因为泯灭天理而为所欲为，于是有了忤逆、弄虚作假的心，有淫荡、作乱的事情。
程颢、程颐两位大儒都认为：“人心私欲，故危殆。道心天理，故精微。灭私欲则天理明矣。”南宋大儒朱熹继承了二程的学说，明确地提出“圣人千言万语只是教人存天理，灭人欲”一说。
何谓天理？何谓人欲？
孔子从“质”去区别，他说：“富与贵，是人之所欲也，不以其道得之，不处也。贫与贱，是人之所恶也，不以其道得之，不去也。”这就是说，天理、人欲并不是以富贵、贫贱去划分，而是看是否合乎道，以其道得之即天理，不以其道得之即人欲。
朱熹则从“量”去区别，他说：“饮食，天理也；山珍海味，人欲也。夫妻，天理也；三妻四妾，人欲也。”这就是说，饮食、夫妻是人合理需要，是天理，但是没有节制、过度追求色欲，饮食、夫妻就变质成人欲了。
王阳明也肯定天理与人欲的对立，他说：“然。心一也，未杂于人谓之道心，杂以人伪谓之人心。人心之得其正者即道心；道心之失其正者即人心：初非有二心也。程子谓人心即人欲，道心即天理，语若分析而意实得之。今日道心为主而人心听命，是二心也。天理人欲不并立，安有天理为主，人欲又从而听命者？”
这就是说，心只有一个，中正即天理，不正即人欲。
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