古罗马的历史，可以说是人类历史中最精彩的一章。它从公元前约700年意大利一个小小的王国，通过不断的征战最终成为地跨亚、欧、非三大洲的伟大帝国。在此过程中，不仅它的政治制度，更重要的是它的军事制度，发挥了极其重要的作用。吉本在《罗马帝国衰亡史》（The Decline and Fall of the Roman Empire）中，详尽地描绘了古罗马的军队。
在罗马历史的早期也就是共和国的时代，只有拥有一定财产的自由民才能加入罗马的军队。他们热爱自己的国家，对于法律的实施有一定的发言权，且他们在为国作战的同时也是保护自己的利益，所以参军不仅是一种职责，更是维护自己的利益所在。这是罗马军队战无不胜的原因之一。随着罗马的疆土不断扩大，国家利益的重心日益向征服新的土地所倾斜，战争在逐渐演变成一种艺术的同时，也堕落为一种行业。不过军团依然只招募罗马公民，当然这还包括罗马行省的公民。此外，军团招募士兵的标准更多地考虑年龄、力量和军事素质。
罗马的士兵受宗教和荣誉感的共同影响。在每个军团的前面闪闪发光的金鹰是每个士兵为之奋斗的目标，如果在面临危险时抛弃军团的这个象征，那简直就是一种可耻的行为。此外，士兵奋勇作战的动机被恐惧感和更加实质性的希望所增强。定期的酬劳、偶尔的赏金和退役后的报酬减轻了军队生活的艰苦。同时，士兵如果胆怯或者拒不服从命令会受到最严厉的惩罚。百夫长们可以用皮鞭对他们施加惩罚，将军更可以将违纪者处死。罗马军团纪律的格言是：一个优秀的士兵害怕军官要比害怕敌人更甚。以上这些因素造就了罗马军队的英勇。而这是同时期的蛮族所不具备的坚定和服从，因为他们只有冲动和毫无规律的狂热。
由于罗马人深知：英勇如果没有技能和操练是完全无用的，因此军队一词在他们的语言中就有练习的含义。军事训练是罗马军队培养纪律的重要及毫不妥协的目标。不仅新入伍和年轻的士兵无论在白天还是夜晚都要进行全天候的操练，久经征战的老兵也不能用年龄或知识作为借口逃避。在这种严格的训练中，他们所用的武器在重量上是实战中所使用的两倍。训练包括行军、跑、跳、游泳、负重等一切能增加身体的力量、四肢的灵活、和行动优雅的项目、以及使用任何武器进行远距离或肉搏的进攻和防御。即使在和平时期，军队的训练也没有松弛。图拉真和哈德良等皇帝还经常亲临部队培训新兵。只要帝国保持活力，这种军事训练就是罗马纪律的完美体现。
在罗马的军队中，由重武器装备的步兵是其最主要的力量。它被分为10个军团和55个连队，分别由护民官和百夫长领导。第一军团一向是荣誉职位，也是军队的象征——金鹰的保管者。它的旗下有1105名最英勇和忠诚的士兵。其余的九个兵团，每个兵团的人数是555名。因此整个步兵兵团的人数为6100人。他们配备统一的武器和护卫：顶部装饰羽毛的开面头盔、护胸甲或锁子铠甲、腿上的护胫套、左臂上套凹形长方形的盾牌（长4英尺，宽2.5英尺，轻木框架覆以牛皮，再用铜牌加固），每人除了较轻的矛以外，右手握沉重的标枪，它的最长长度可达6英尺（约1.8米），其顶部是10英寸长的厚重的钢制枪尖。标枪只能投掷一次，投掷的距离也不过短短的10步或12步，这与人类现代化的枪炮相比被远远甩在后面，但是如果投掷标枪的士兵充满力量和技巧，那么没有任何骑兵敢于将自己置于标枪的投掷范围之内，也没有任何盾牌或盔甲能承受标枪的重量所造成的冲力。罗马士兵在投掷了标枪以后，就抽出佩剑与敌人展开肉搏。这把短剑配有经过回火处理的西班牙制造的双刃刀，可被用于击打或刺。不过士兵总是更喜欢刺，因为这样他的身体不至于太暴露，而同时他又能在对手身上造成更危险的伤势。
军团通常排成八行的纵深，纵队和士兵之间保持3英尺（约0.9米）的距离。军队在打仗时保持这种开放性的队形，在迅速攻击时能执行基于战争的形势或指挥官可能要求的所有部署。每个士兵都拥有挥舞其武器的自由空间，并在作战一段时间后，及时得到后援的替换。古希腊和马其顿的战术依据不同的原理，他们的方阵取决于16排最紧密结合的长矛。但是罗马人通过反思和实践发现：方阵的力量无法与军团的活动性相匹敌。
骑兵离开军团的力量就无法充分发挥其力量。它被分成10个骑兵连或大队。第一骑兵大队与第一步兵军团结对，它由132人组成，而剩下的九个大队，每个大队的人数只有66名。整个骑兵团的战马为726头。在作战时，每个骑兵大队一般配合自己的军团，但有时它也单独列阵，作为整个军队的一翼。罗马帝国的骑兵与古代共和国时期的不同。那时罗马和意大利最高贵的青年——骑士阶级通过马背上的军功为以后担任元老院议员和执政官做准备，从事执法和管理国家收入的工作。图拉真和哈德良这两位出生于西班牙行省的皇帝，其治下的骑兵也来自于西班牙。骑兵大队所用的战马绝大部分产自西班牙或卡帕多西亚。骑兵鄙视东方国家的同行将自己全副武装起来，他们最有用的装备往往只是一个头盔、长方形的盾牌、轻便的靴子和一件盔甲。进攻时的主要武器是标枪和长剑。除了步兵和骑兵以外，军队还配有炮队，由10门大的、和55门小的军事器械组成，排成斜角或水平的队列，发射石块和镖。
除了步兵和骑兵以外，军团还包括独立的国家派遣的军队，他们组成了辅助的军队，其人数很少低于罗马的军团。其中最勇猛和最忠诚的士兵由罗马的执政官和百夫长直接领导，他们也像普通的罗马士兵一样接受严格的训练。不过绝大部分还是保留其祖国或生活中惯用的武器。每个军队都配有一定比例的辅助军，凭借他们各自的武器和纪律，能应对各个民族的军队。
罗马军团的军营堪比一座固若金汤的城市。当军队确定扎营的地点后，轻工兵仔细地整平土地，并去除可能影响整齐的任何障碍。军营的形状为正方形。据吉本计算，要驻扎两万名士兵，七百码的边长（约640米）就够了。军营的正中是司令部或将军的住处，骑兵、步兵和辅助军各就各位。军营里的街道宽阔笔直。军营的四面和壁垒之间都留有200英尺（约61米）的空档。壁垒通常高12英尺（约3.7米），由坚固复杂的栅栏组成，再加上12英尺深和12英尺宽的壕沟。这些重要工作均由军团士兵完成，他们挥锹使镐的本领丝毫不输于剑和短茅。英勇经常是一种天性，但是像罗马士兵那样的不懈努力只可能是习惯与纪律的产物。
当拔营的号角吹响，营帐几乎被立即拆除，且部队一点都不耽误就利落地排成队列。除了每个人的武器（无人认为这是负担）之外，他们还要背负炊事用具、防御用具和许多天的粮食。这些东西的重量加起来足以压垮一个现代的士兵，而罗马的军队可以在六小时内行军近20英里。在遇到敌人时，部队立即扔下行李，迅速排列成作战的队形。最前面的是投石手和弓箭手，然后辅助军构成第一条战线，接下来是军团，骑兵掩护两翼，军事器械排在最后。
罗马的军团，当初的伙食是面包、粥加上蔬菜和酸葡萄酒，几乎从来不吃肉。当凯撒的军队断粮，给士兵吃肉当伙食时，还引起了全军的抱怨。
上文已经提到，一个军团的人数是6831人，加上辅助军，可达到12500人。在哈德良及其以后的皇帝治下，整个帝国的军团可能为30多个，这样常备军的人数达到了37万5千人。军团的理念是：与其驻扎在城市里，不如在大河或者野蛮人的边境地区安营。吉本推测在不列颠配置3个军团即可，而主要的兵力驻扎在莱茵河和多瑙河，为16个军团。还有8个军团被配置在幼发拉底河地区。由于埃及、非洲和西班牙基本没什么战争，所以每个地方只驻扎一个军团就足以维护它们的和平。罗马首都还有护军和臭名昭著的禁卫军约为两万人。
海军与陆军相比可能显得不足，不过由于罗马帝国的野心仅局限于陆地，所以在灭掉老对手迦太基并消灭地中海的海盗以后，海军仅用于维持海上的和平并保护国民的商业贸易。奥古斯都在意大利的两个最便利的港口拉文那和米塞努姆驻扎了两个永久性的舰队。罗马海军在过去的海战中积累的经验表明：轻型的三帆快速战舰要远远优于其他战舰。罗马的两个海军舰队就使用上述三帆快速战舰，每个舰队配备几千名水兵。除了这两个军港以外，罗马海军的大量军力还驻扎在弗雷瑞斯、普罗旺斯、和尤克森。其余的用于维持高卢和不列颠之间的通讯，并在莱茵河和多瑙河上服役。
罗马帝国的军队——骑兵、步兵、辅助军、护军和海军，即使做最宽泛的估计，人数也不会超过45万人。而在17世纪，欧洲一个领土仅为罗马帝国一个省的帝国，军队的人数就已经达到了那个数字。罗马就是靠着它的军队和体制，称霸亚、非、欧三大洲。其帝国的辉煌，后人无人可及。如果想要对罗马的军队有一个直观的印象，《角斗士》这部电影的开始相当忠实地再现了当时的场景。影片的时代是罗马帝国的哲学家皇帝马克·奥勒留与日耳曼人的最后一战。即使是像他那样的哲学家，都毫不犹豫地亲自率军去征服蛮族，以维护罗马帝国的疆土。不过在他之后，罗马帝国就从顶峰开始衰落，军队不能根据新的形势进行改革，最终被当初的战败者所战胜。
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