正德十六年（1521年）
八月下旬，王阳明回到绍兴，作《归兴二首》：
百战归来白发新，青山从此作闲人。
峰攒尚忆冲蛮阵，云起犹疑见虏尘。
岛屿微茫沧海暮，桃花烂漫武陵春。
而今始信还丹诀，却笑当年识未真。
归去休来归去休，千貂不换一羊裘。
青山待我长爲主，白发从他自满头。
种果移花新事业，茂林修竹旧风流。
多情最爱沧洲伴，日日相呼理钓舟。
从以上两首诗看，王阳明仍怀致仕之心，而不仅仅只有归省之图。
施儒（字聘之，号西亭，湖州归安人）因中官所污，托病归吴门，听说王阳明归越，便致信欲访阳明，王阳明很高兴，回信称扫榻以俟。
王阳明此次归省，最大的收获，可能是收了王畿（字汝中，号龙溪）和钱德洪（名宽，字洪甫，因避先世讳，以字行，号绪山）两名弟子。后来，两人同为“王门教授师”，王畿创立了王门浙中学派，钱德洪则是王阳明著作的主要整理者。
王畿为人散漫，与王阳明同宗，两家相邻而居，但并没有主动来拜师，王阳明为了收这个弟子，故意在家中与弟子们投壶雅歌，王畿看见了，调侃道：“腐儒也玩游戏？”王阳明回答说：“吾等为学，并不呆板，只是你不知道罢了。”于是两人亲近起来，不久王畿被王阳明折服，拜在门下。
九月中旬，王阳明回祖居地余姚，为祖父母和母亲扫墓，并拜访故交亲友，如谢迁、倪宗正（字本端，号小野）、胡东皋、诸用明、闻人铨、施儒等，相互多有诗词唱和，走访自己的出生地瑞云楼。瑞云楼的新主人是钱希明，他的儿子正是钱德洪。
瑞云楼的对面是清晖楼，清晖楼的主人倪宗正和王阳明是发小，倪宗正是孙燧的弟子，当时两人的诗名在余姚并列魁首，当地人认为他们的诗文远超文坛领袖何景明（字仲默，号白坡，又号大复山人）和李梦阳（字献吉，号倥侗）。倪宗正的弟子包括钱德洪、礼乐名家诸燮（字子相，号理斋）、名士张元、辅臣吕本（字汝立，号南渠，又号期斋）等。
钱德洪当时在邑庠生中出类拔萃，但举业不第，于是专心于学问。当时王阳明的学说在余姚颇受质疑，钱德洪却毅然带着侄子钱大经、姻亲郑寅（字思敬）、钱应扬（字俊民）、俞大本，通过王正心的介绍，拜在王阳明门下。随后又率领当地士子七十四人汇聚龙泉寺中天阁，请王阳明升坛讲学。
王阳明宣讲说：“良知乃德性之知，而不是知识。良知至微而显，尧舜受授精一，核心就一个“微”字，《中庸》之“不睹不闻”以至“无声无臭”，只是对微”字的发挥。
钱希明很生气，对儿子说：“你拜王阳明为师，恐怕会影响你的举业，你怎么办？”钱德洪回答说：“儿子自从跟从先生以后，心心渐开朗，科第到时自然不在话下，有什么好担心的？”
七十四生大多来为当地庠生，包括王阳明的族人及妻族、钱德洪的两个弟弟钱德周和钱德充、孙燧的三个儿子孙堪、孙墀、孙陞，还有胡铎的儿子胡瀚（字川甫，号今山），人称胡瀚最善守阳明致良知之旨。王阳明去世后，诸弟子纷纷互讲良知之学，王畿、王艮、刘邦采、聂豹各有疏说。胡瀚说：“王畿言无善，不若言至善；王艮以自然爲宗；季本（字明德，号彭山）以龙喻心，心有主宰有变化无方；聂豹则说‘良知本寂，感于物而后有知。’先师标‘致良知’就是为了防止治学支离，大家各执一词，知安得良？”
九月下旬，王阳明回到绍兴为父亲祝寿。
十月，薛侃赴京参加铨选，经过绍兴，讲论数月，十二月才离开。薛侃在杭州虎跑寺遇到薛俊的弟子陈应麟（字经成，号干山），于是写信推荐他到绍兴问学。
四方学子来绍兴问学的人越来越多，以致王阳明不得不张贴布告婉拒。
兵部集廷臣会议追评平宸濠功，上报明世宗。明世宗批准了奏议，十一月初九和二十八日两次下旨，封王守仁新建伯、奉天翊卫推诚宣力守正文臣、特进光禄大夫、柱国，兼南京兵部尚书，参赞机务。若犯杂犯死罪，本身免二次，子免一次。岁支禄一千石，给三代诰券，子孙世袭。遣行人赍敕慰谕，仍赏银一百两，紵丝四表里。赐宴南京光禄寺。
当初，宦官和廷臣为了抢夺功劳，诬陷王阳明、伍希儒、谢源、伍文定、张鳌山、陈槐、邢珣、徐琏等人，不少人被罢官削籍，幸亏给事中齐之鸾力谏，他们没能扳倒王阳明，其他人在这次重评中，虽然得到了一定的封赏，但显然与事实不相称，比如谢源被外放泰州通判。谢源不服，于是致书王阳明，请求从中斡旋辩白。
王阳明回信说，君子不以世俗的荣辱而悲喜，无论处境如何，宜当随顺从志，独立不变。孟子云：“动心忍性，增益其所不能。”此时用功，正是时候。
十二月二十一日，王阳明岳母去世，寿八十，王阳明作《祭张淑人文》。
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