公元前592年，鲁宣公太子黑肱即位，是为鲁成公。由于鲁宣公执政后期与齐国嫌隙渐多，先后奔走于楚国与晋国，打算联合他们进攻齐国，事情未成宣公便去世。儿子鲁成公即位后，迫于齐国的压力，于即位当年三月在鲁国施行丘甲制。西周制度，九夫为井，四井为邑，四邑为丘，四丘为甸。每甸出车一乘、战马四匹、牛十二头，甲士三人，步卒七十二人。如今鲁国将每甸之赋税令每丘缴纳，实为重敛。同时，派遣臧孙许出使晋国，在赤棘结盟，并整顿军备，修缮城池，完善防御设施，以备齐、楚同时来犯。
转年，齐顷公率领大军入侵鲁国北部边境，包围鲁国北部重镇龙邑，仅用三天时间便攻占龙邑，而后继续向南进军。六月份，季孙行父、臧孙许、叔孙侨如、公孙婴齐率师与晋国元帅郤克、卫国大夫孙良夫、曹国公子首会合，在鞌地与齐顷公交战，齐师败绩。无奈，齐顷公派遣大夫国佐到军中，割地送礼，与鲁国在袁娄求和结盟，鲁国乘机要求齐国割让本是鲁国领地的汶阳之田。因卫国亲近晋国，又相应晋国号召进攻齐国，十一月，楚军侵袭卫国，接着攻打鲁国。鲁成公派臧孙许求和，与楚国公子婴齐在蜀地会晤，丙申，鲁成公与楚、秦、宋、陈、卫、郑、齐、曹、邾、薛、鄫等国在蜀地结盟。没想到，蜀地之盟墨迹未干，鲁成公便反戈一击，为了讨好晋国而相应晋景公号召，与宋共公、卫定公、曹宣公起兵讨伐亲近楚国的郑国。此后，郑国再次晋国，又惹得楚国兴兵讨伐。
公元前587年，鲁成公亲自到晋国聘问，期间晋景公倨傲不恭，鲁成公回到鲁国后，愤愤不平，季孙行父劝说鲁成公：“晋侯一定难免祸患，诗经说：‘敬之敬之，天惟显思，命不易哉。’晋侯的命运决定于诸侯，怎么能不警惕呢？”鲁成公打算向楚国请求和好而背叛晋国，季孙行父又劝谏道：“不可，晋国虽然无道，但不可以背叛，他的国家大，臣子和睦，而且靠近我国，诸侯尚且听从他的命令，不能够背离他。史佚的记载中有这样一句话：‘非我族类，其心必异。’楚国虽然强大，但不是我们的同类，他怎么可能真心爱护我们呢？”成公于是打消了这个念头。
公元前584年，由于齐国归附晋国后表现良好，晋景公对齐顷公十分满意，于是派韩穿向鲁国索要汶阳之田赠予与齐国。季孙行父对韩穿说：“大国处理事务符合道义因而成为诸侯盟主，因此诸侯感怀德行害怕受到讨伐，没有产生叛离之心。大国说汶阳之田是我国原来的领土，因而对齐国用兵，让他把田地归还我国。现在又有不同的命令说把田地归还给齐国，信用是用来推行道义的，道义是用来完成命令，这是小国所期望和感怀的。信用不能得知，道义无所建立，四方诸侯谁能不涣散离心。诗经说：‘女也不爽，士贰其行，士也罔极，二三其德。’在七年之中，忽而给与，忽而夺走，还有比这更前后不一的吗？男人前后不一，尚且失去配偶，更何况是诸侯的领袖？诸侯的领袖应该惟德是用，却前后不一，怎么能长久的得到诸侯的拥护呢？诗经说：‘犹之未远，是用大简’。我害怕晋国没有深谋远虑而失去诸侯的拥戴，所以私下里和你说这番话。”转年，迫于晋国的压力，鲁国把汶阳之田再次割让给齐国。果然，诸侯因为晋国前后不一的行为而纷纷背离，晋国国君晋景公连忙组织鲁成公、齐顷公、宋共公、卫定公、郑成公、曹宣公、莒渠丘公、杞桓公在蒲地进行会盟，重温在马陵的盟誓。会盟上，季孙行父冷冷地对晋国大夫士燮说：“德行已经衰落，还重温盟约干什么？”
公元前581年，晋景公病逝，鲁成公为了讨好晋国，亲自去晋国吊丧。不料晋国怀疑鲁成公因为汶阳之田的缘故怨恨晋国而倒向楚国，竟然强行扣留，让他为晋景公送葬，直到次年才释放回国。《春秋》也引以为耻，仅仅一笔带过。也许是尝到了苦头，鲁成公自此不敢再对晋国稍有忤逆，接下来的几年里，积极响应晋国组织的盟会，同时联络南方的吴国牵制楚国。
鲁成公16年，公元前575年，晋、楚爆发鄢陵之战。鲁成公准备响应晋国，从坏隤出发。此时三桓之一叔孙氏族长叔孙侨如不甘心作为季氏和孟氏的附庸，一心打算振兴家族，于是他与鲁成公的母亲穆姜私通，打算除去季氏、孟氏而取得他们的家财。鲁成公将要上路，穆姜送他，让他赶走季孙行父与孟孙蔑。成公以要应晋国出兵的事情敷衍她说：“请等我回来以后再听取您的命令。”穆姜发怒，公子偃、公子鉏快步走过，穆姜指着他俩说：“你不同意，这两个人都可以是国君。”成公于是等在坏隤，命令孟孙蔑在公宫留守防护公室，加强戒备，设置守卫后出行，因此迟到。当年秋天，诸侯打算联军进攻亲楚的郑国，鲁成公会合诸侯攻打郑国，将要出发，穆姜又向成公提出之前的要求。成公只得再次布防后上路。诸侯军队驻扎在郑国西面，鲁军驻扎在督扬，不敢经过郑都城。公孙婴齐派叔孙豹去请求晋国来迎接我军，在郑国郊外准备饭食款待。晋军来迎接我军，公孙婴齐等着他们四天没有吃饭，等晋国使者吃过后自己才吃。叔孙侨如向郤犨诬陷鲁成公：“鲁侯迟迟不肯来，是官网谁是胜者。”于是晋厉公发怒不肯接见鲁成公。见计谋得逞，叔孙侨如又对郤犨说：“鲁国又季氏、孟氏，就如同晋国有栾氏、范氏，政令就是由这些宗族制定的。如今他们商议说：‘晋国政出多门，不能服从。宁可侍奉齐、楚，哪怕亡国，不再服从晋国。’晋国如果想使鲁国听话，请拘留季孙行父并把他杀了，我杀了仲孙蔑侍奉晋国，这样就没有背叛晋国的人了。鲁国不能背叛晋国，其他小国必然亲附晋国。不这样，季孙行父一定会背叛晋国。”九月，晋国人听信谗言，在苕丘拘捕了季孙行父。成公回国，停留在郓地，派公孙婴齐去向晋国请求释放季孙行父。郤犨对他说：“如果你出掉仲孙蔑，拘禁季孙行父，我让你做鲁国执政，对你比对鲁国公室还亲密。”公孙婴齐说：“如果出掉这两个人，是大大削弱鲁国而惩罚寡君，，如果您还不弃鲁国，而承蒙您向周公祈福，让寡君能够侍奉晋君，那么二人就是鲁国的栋梁之臣。如果早晨除掉他们，鲁国晚上就会灭亡。鲁国靠近晋国的仇敌，灭亡鲁国就是帮助了仇敌，那时再补救就来不及了。”郤犨对公孙婴齐的辩词十分满意，为他请求封邑。公孙婴齐辞谢道：“我是鲁国的小臣，不敢依靠大国求取厚禄，我奉寡君命令请求释放季孙行父，如果能得到所求，就是对我最大的恩赐了。”士燮对栾书说：“季孙在鲁国，辅佐过两位国君。妾不穿丝绸，马不吃粟，能说他不是个忠臣吗？听信奸邪而丢弃忠良，怎么向诸侯交代？公孙婴齐接受君命出使而没有私心，为国家打算忠心如一，为自己打算而不忘国君。如果拒绝他，是丢弃善人。你好好考虑一下吧。”仪式允许与鲁国讲和，赦免季孙行父。回到鲁国，季孙行父当即放逐了叔孙侨如，叔孙侨如逃往齐国，并且杀死公子偃、公子鉏，把侨如的弟弟叔孙豹召回继承叔氏族长。不久，侨如又和齐国国君齐灵公之母声孟子与侨如私通，打算让他位于高氏、国氏之间。侨如害怕再犯罪，于是逃往卫国，最终死在了卫国。此后，鲁国又跟随晋国讨伐了几次亲楚的小国，最终没有太大的作为。鲁成公18年，公元前573年，鲁成公病逝，太子午即位，是为鲁襄公。
鲁成公在位的18年间，鲁国逐渐沦为各个大国的附庸，没有其先祖鲁僖公那样纵横捭阖，周旋于各个大国间的手段，只能在各大国的夹缝间求得喘息，靠着大国君主的怜悯求得生存。齐、晋、楚三个大国一个也惹不起，本属于鲁国的汶阳之田只因晋国的一句话而割让齐国，对晋国的无理也敢怒不敢言，甚至国君被强行扣留。一国国君当成这样，鲁成公也是够窝囊的。
相对于平庸的君主，鲁国三桓却人才辈出。三朝元老季孙行父自不必说，孟氏家族在族长孟孙蔑的带领下走向复兴；叔氏家族的叔孙侨如虽然争权失败遭到放逐，弟弟叔孙豹却也得以继承族长之位，不久叔氏家族将在其手中振兴，叔孙豹与其子也将成为鲁国的中流砥柱，成为鲁国公室最后的希望。
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