在西汉收复河南之后，匈奴曾多次进袭朔方，企图夺回河南之地。
元朔五年（公元前124年）春，卫青率军出朔方，欲反击匈奴右贤王。大将李息率军出右北平，以牵制匈奴单于及左贤王，来策应配合卫青。当时卫青亲自率领3万骑兵出高阙塞外六七百里，乘夜突然包围右贤王庭。右贤王无备，仓皇率数百骑突围北逃。汉军俘获匈奴1.5万人而还。
元朔六年（公元前123年）二月，卫青统领六路大军、十余万骑浩浩荡荡，从定襄出发，北进数百里。战后全军返回定襄休整，一个月后再次出塞。出使西域回朝的张骞也随从出征，正是依靠张骞对地形的熟悉和掌握，在危机时刻从沙漠中找到了水源，解决了汉军的饮水困难。定襄出征，共斩获匈奴军一万多人。战役胜利凯旋后，封张骞为博望侯。卫青的外甥霍去病独自领八百骑出击，俘虏匈奴单于的叔父和国相，斩单于的祖父等2028人，封冠军侯。大将军卫青赏千金不益封。
元狩四年（公元前119年），汉武帝授与卫青与霍去病各率领五万骑兵，步兵和运输物资的军队十万余，兵分两路，跨漠长征，发动扫荡匈奴的漠北战役。此次战役的胜利，迫使匈奴不敢南侵。卫青受封长平侯。
汉匈大战之后，正逢平阳公主寡居，要在列侯中选择丈夫，许多人都推荐大将军卫青。平阳公主也很欣赏卫青，并且常常称赞卫青击败匈奴的屡屡战功。但平阳公主因卫青做过自己的下人与随从而不愿意嫁给他。左右的人都认为卫青已今非昔比，他身居大将军之位，姐姐是皇后，三个儿子也都封为侯爵，富贵震天下，没有人比他更配得上平阳公主。后来平阳公主向卫子夫表示愿意嫁给卫青，于是汉武帝下诏命卫青娶平阳公主为妻，就这样当年的仆人如今做了主人的丈夫。
元封五年（公元前106年），卫青病故。汉武帝命人在自己的茂陵东边特地为卫青修建了一座像阴山（匈奴境内的一座山）的坟墓，以象征卫青一生的赫赫战功。平阳公主死后，与卫青合葬。
这就是一代大将军卫青的一生，汉朝第一位打败匈奴的将军。成就了反击匈奴七战七胜的神话。卫青也许是幸运的。幸运的是他有个做皇后的姐姐卫子夫，但他的成功和自己所具备的品质是分不开的。正因为他做过奴仆，他才更能够体会和同情百姓和士兵们的欢喜和忧愁，才能不以势压人，对士兵施恩有加。正是因为他遇事沉着冷静，思维缜密灵活，英勇善战，毫不畏惧，凭借自己的能力和品德，在军事战场上成为了历代兵家膜拜的楷模。
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