道教是中国固有的传统宗教，因以“道”作为其最高信仰而得名。
东汉后期至魏晋南北朝是道教正式形成和确立的时期。最初形成的教团组织，主要有沛人张陵创立的五斗米道，流传于西南巴蜀地区；巨鹿人张角创立的太平道，遍布中原青徐幽冀荆扬兖豫八州。太平道与五斗米道皆以符水咒语为人治病，以善道教化民众。从其教义和方术来看，属于民间原始宗教团体。这两个道团在汉末魏晋时期常组织发动下层民众起义造反，严重威胁统治阶级的利益，因而受到官方的镇压和限制。
魏晋以后，道教开始向体制化的官方正统宗教发展。晋代道教学者葛洪在《抱朴子》一书中，对战国秦汉以来社会上流行的神仙信仰和各种方术加以系统总结，从理论上阐述了修道成仙的可能性，提出以服食金丹大药为主，兼行其他方术的修仙途径。他还提出以道为内，以儒为外，使神仙方术与儒家纲常名教相结合的教义，从而为道教的进一步发展奠定了理论基础。此后，从东晋后期至南北朝时代，中国南北方都出现了由门阀士族道教徒发起的道教改革活动，代表人物有寇谦之、陆修静、陶弘景等。道教的经典、教义、教规和教派组织得到改造和充实发展。
隋唐北宋时期，官方道教兴盛发达。唐朝王室自称为太上老君后裔，自开国后即尊崇道教，规定道教为三教之首。唐玄宗尤其崇信道教，加封老子尊号为大圣祖玄元皇帝，以《道德经》为科举考试科目。
北宋真宗、徽宗尊奉道教神赵玄朗为王室始祖，屡次加封玉皇大帝尊号，建立宫观供奉。由于唐宋统治者的尊崇扶持，道教在当时极为兴盛。唐代和北宋还由官方主持多次编修《道藏》，研究道经和教义、礼仪的学者纷纷涌现，对道教学术文化的发展有较大的贡献。
晚唐北宋以后，道教教义开始出现一些新变化。主要表现在兼融儒释道三教思想，以修持内丹术为主的钟吕金丹派开始在道教中兴起。五代宋初华山道士陈抟、北宋道士张伯端，吸取儒家《易》学和佛教禅宗理论，使之与道家思想和早期道教炼丹、养生方术结合，论述了内丹修炼的理论和方法。
到了南宋金元对峙时期，道教内部发生重大变革，新兴道教派别纷纷涌现。在北方有全真道、真大道、太一道，南方有金丹派南宗、清微派、神霄派、净明道等新道派；早期的天师道、上清派、灵宝派等旧道派在教义和道法上也有新的变化。这些道派在教义上的共同特点是倡导三教合一，鼓吹儒释道教同源一致。全真道和金丹派南宗都是专主内丹修炼，倡导性命双修的教团，并在修炼次第上形成了先性后命与先命后性两派。南方其他符箓道派也受内丹术影响，融合内丹与符箓道法，倡导“内丹外用”、“内道外法”，以内丹修炼作为施行符箓咒术之本。道教符箓道法也更加完备成熟。元朝统一之后，南北各道派重新组合，形成以内丹为主的全真道和符箓为主的正一道两大派系，流传至今。
道教在明清时期趋于衰落，社会地位逐渐下降。道教教义、教制总的说来虽无大发展，但道教思想却进一步通俗化，流传于广大社会。被道士们加以通俗解释的内丹术，传向社会各界，在儒士中影响尤深。清末民国时期，道教虽已非常衰微，但作为一种传统宗教信仰，它对中国的思想文化和社会风俗，仍有着一定程度的影响。
道教相信人类通过修炼养生能够战胜疾病死亡，因此创造出一整套复杂的宗教修持理论和方术。
这些方术概括起来主要有以下几大类：
第一类是源于古代神仙家的服食术，包括服用采集的天然动植物药和人工炼制的金丹大药（外丹），其目的在于借助药物力量强固自身、延年祛病、长生不老。
第二类源于古代养生家的炼养方术，包括思神守一、吐纳胎息、房中固精、屈伸导引、辟谷食气及咽液、叩齿、按摩、梳洗等各种卫生保健方法，其目的在于通过自身精神、形体的锻炼调养，达到强身健体、安定精神、延年益寿。这两种外服丹药、内炼形神的方术融合发展，又形成了道教后期的内丹术。
第三类方术源于古代巫师术士的法术，如画符念咒、斋醮祈祷、跪拜首过等等，目的在于召神驱鬼，辟除妖邪侵害，祛病消灾。这类方术有较多迷信成分，但在医巫不分的古代，也被认为有治病卫生的功效。此外还有许多道教杂术，如卜筮相面、算命求签、观星望气、堪舆风角之术，以及变化分形、造雾吐火、呼风唤雨、隐遁、雷法等等。这类魔术表演虽然也为江湖道士所常用，但与长生成仙已无关系。
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